8月17日，狂飆在2025世界人形機器人運動(dòng)會(huì )足球賽項3V3決賽上，機器中國農業(yè)大學(xué)山海隊以3:0的人踢然對成績(jì)奪冠。當天下午，力突老師隊伍又在足球5V5決賽中獲得季軍。話(huà)農海隊

此次比賽有哪些亮點(diǎn)？大山為何機器人踢足球能力和比賽觀(guān)賞性有了突飛猛進(jìn)的提升？對此，新京報記者采訪(fǎng)了中國農業(yè)大學(xué)工學(xué)院副教授、指導山海隊指導老師胡標和山海隊隊長(cháng)楊可暢。新京

楊可暢表示，狂飆機器人本身具有運動(dòng)控制能力，機器隊員們將他們想要在足球場(chǎng)上實(shí)現的人踢然對戰術(shù)通過(guò)代碼的形式編寫(xiě)出來(lái)，再運用到機器人上，力突老師機器人踢球時(shí)會(huì )自動(dòng)根據預設的話(huà)農海隊戰術(shù)執行進(jìn)攻和防守?！霸诘讓舆\動(dòng)控制之上，大山我們寫(xiě)代碼實(shí)現機器人在場(chǎng)上該往哪走、指導速度是多少、需要轉向的角度是多少、接下來(lái)要做的是找球還是踢球等?！?/p>

他特意提到，以往運動(dòng)場(chǎng)草坪上的線(xiàn)是用白漆畫(huà)上的，機器人行走較多時(shí)，白漆會(huì )褪色，對機器人的視覺(jué)識別有很大的影響?！按舜稳诵螜C器人運動(dòng)會(huì )的草坪使用的白色的草，賽場(chǎng)條件是很有利的?！?/p>

胡標表示，機器人足球賽去年整體上還不是很流暢，但今年觀(guān)賞性已經(jīng)大大增強。未來(lái)，它們在運動(dòng)場(chǎng)上的能力可以應用于農業(yè)采摘等場(chǎng)景。

8月17日，2025世界人形機器人運動(dòng)會(huì )足球5v5半決賽開(kāi)賽，農大工院隊對陣HTWK Robots。新京報記者 王子誠 攝

機器人足球賽觀(guān)賞性今年大幅提升

新京報：機器人足球賽對大眾來(lái)說(shuō)可能是新鮮事物，這是近幾年興起的嗎？

胡標：機器人足球賽有近30年的歷史。1996年，機器人領(lǐng)域的一些科學(xué)家在學(xué)術(shù)會(huì )議上聊到很火熱的世界杯，暢想以后研發(fā)的機器人是否可以和人類(lèi)在賽場(chǎng)上一決高下。他們認為這一目標會(huì )在2050年實(shí)現，并決定舉辦RoboCup（機器人世界杯）。這個(gè)比賽在國內外機器人圈子里很知名，希望通過(guò)每年的比賽促進(jìn)機器人發(fā)展迭代，并朝著(zhù)2050年的目標靠近。這一賽事還在中國辦過(guò)兩次，分別是在2008年的蘇州和2015年的合肥。

RoboCup中很多組，其中最重要的組就是人形機器人踢足球組，都是通過(guò)自主運動(dòng)實(shí)現的，里面又細分為小型組、成人組、標準組等。所以機器人足球經(jīng)過(guò)近30年發(fā)展到現在，賽制和規則已經(jīng)比較明確。

新京報：近兩年，為何機器人踢足球的能力有了突飛猛進(jìn)的提升？

胡標：近兩三年，人形機器人發(fā)展特別迅速。ChatGPT等大模型將強大的推理能力遷移到實(shí)體機器人上，即具身智能，所以機器人智能水平更高。

與此同時(shí)，機器人的運動(dòng)能力也有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，這與人工智能發(fā)展到一定階段相關(guān)。深度強化學(xué)習早期在棋類(lèi)上進(jìn)行推理，現在已經(jīng)可以在機器人控制領(lǐng)域得到很好的應用。

以往，人形機器人的控制難點(diǎn)是使其在行走、跑步時(shí)保持平衡。深度強化學(xué)習應用之后，可以通過(guò)仿真進(jìn)行大量訓練，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )模型實(shí)現復雜環(huán)境中高動(dòng)態(tài)的運動(dòng)能力，現在機器人的運動(dòng)能力逐年提升，最重要的核心技術(shù)就是來(lái)自于這方面。

新京報：現在機器人足球賽的觀(guān)賞性很強，其間經(jīng)歷了怎樣的發(fā)展？

胡標：去年的RoboCup比賽整體還不是很流暢，尤其是使用大型機器人的成人組。其中最重要的一個(gè)因素就是參加RoboCup比賽的是以高校、科研機構為主的小圈子，他們自研的機器人是專(zhuān)門(mén)為參加RoboCup而臨時(shí)設計開(kāi)發(fā)的。

由于高校老師不可能全年精力都放在研制上，所以這些機器人容易摔倒散架，一旦摔倒損壞，就無(wú)法再上場(chǎng)。在大型機器人比賽中，會(huì )安排一個(gè)保護員在后面保護，在機器人快要摔倒時(shí)扶一下，所以比賽的流暢性很難保障，沒(méi)什么觀(guān)賞性。

與成人組機器人不同，標準平臺組所有的球隊都使用一款叫NAO的機器人，硬件沒(méi)有差別，也不用自研機器人，更考驗大家的軟件開(kāi)發(fā)能力和對機器人足球的技戰術(shù)能力，因此大家把重心放在算法上。這款機器人是法國一家公司研發(fā)的小型機器人，運動(dòng)能力很弱，走起路來(lái)和烏龜差不多。

從去年到現在，人形機器人應用能力特別突出，摔倒了也能自己爬起來(lái)，還能防沖撞?，F在很多隊伍使用的是國內加速進(jìn)化T1機器人，可以滿(mǎn)足這些要求。在這種情況下進(jìn)行戰術(shù)部署，形成了當前的3V3、5V5賽制，機器人有站位、進(jìn)攻、防守，兩方有時(shí)候勢均力敵，看起來(lái)賽況膠著(zhù)，觀(guān)賞性有了提升。

2025世界人形機器人運動(dòng)會(huì )足球5v5半決賽，雙方球員拼搶。新京報記者 王子誠 攝

5v5、7v7要解決機器人定位、配合等問(wèn)題

新京報：與RoboCup不同，此次人形機器人運動(dòng)會(huì )足球賽首次啟用5v5賽制，這一賽制有哪些難點(diǎn)？

胡標：控制和戰術(shù)部署都更加困難。成人組最早是1v1，又發(fā)展為2v2，到今年發(fā)展到3v3。今年RoboCup賽制發(fā)生改革，完全不能有保護者在機器人后面跟著(zhù)，也必須是3v3，門(mén)檻變高了，“嚇退”了很多的參賽隊伍。

因此，RoboCup的參賽隊伍遠少于世界人形機器人運動(dòng)會(huì )。北京的這次世界人形機器人運動(dòng)會(huì )，3v3和5v5加起來(lái)有40多支隊伍參賽，RoboCup成人組只有4支隊伍參賽。

3v3通常是一個(gè)守門(mén)、兩個(gè)進(jìn)攻，球權發(fā)生轉換之后，兩個(gè)回防，不太會(huì )涉及復雜的球員進(jìn)攻和防守切換問(wèn)題。此次人形機器人運動(dòng)會(huì )5v5賽制場(chǎng)地變大了，機器人數量更多了，要考慮如何排陣型和機器人之間的配合和切換。有的時(shí)候想法可能很好，但就是部署不起來(lái)，這與隊伍的編程能力、對機器人的調試能力都有關(guān)系。

新京報：為了應對5v5比賽，山海隊做了哪些努力？

胡標：我們從7月末才開(kāi)始著(zhù)手5v5的比賽，把3v3的一些基本戰術(shù)思想遷移到5v5上。機器人通過(guò)攝像頭視覺(jué)計算進(jìn)行定位，場(chǎng)地變大之后，定位方案也發(fā)生了變化，我們嘗試了很多方法，讓定位變得可靠。

根據球的位置，球員進(jìn)行進(jìn)攻、防守切換時(shí)，我們邊調試、邊練習、邊測試，一步一步把我們的想法部署到機器人上。為了應對強勁的對手，我們會(huì )進(jìn)行針對性的戰術(shù)調整，前幾天通常練習到凌晨?jì)扇c(diǎn)。

新京報：按照機器人領(lǐng)域現在的發(fā)展速度，未來(lái)是否有希望突破5v5，變成更多機器人參與的比賽？

胡標：完全有希望達到7v7，但其中仍有關(guān)鍵問(wèn)題需要解決。從5v5比賽中可以看出來(lái)，機器人的配合很難打出來(lái)。機器人踢球容易踢偏，所以傳球是一個(gè)問(wèn)題。另外，機器人比較矮，攝像頭能看到的視野范圍有限，場(chǎng)地大了以后，機器人有時(shí)候看不到球，很難打配合。所以大部分時(shí)間，有些機器人在場(chǎng)地上沒(méi)有任何作用。

因此，機器人需要踢得準、力度再大一些，同時(shí)要配合好，定位也要更可靠，再遷移到7v7才有意義。不過(guò)現在技術(shù)發(fā)展很快，站在去年的角度來(lái)看，很難想到今年會(huì )有5v5機器人足球賽，在現場(chǎng)還能引起這么大的關(guān)注，得到大家的掌聲，所以未來(lái)實(shí)現更多機器人上場(chǎng)肯定是有可能的。

2025世界人形機器人運動(dòng)會(huì )足球5v5半決賽前，選手調試機器人。新京報記者 王子誠 攝

人形機器人未來(lái)可用于農業(yè)采摘等場(chǎng)景

新京報：此次世界人形機器人運動(dòng)會(huì )和創(chuàng )新賽制的足球賽有哪些意義？

胡標：此次世界人形機器人運動(dòng)會(huì )吸引了很多觀(guān)眾，大家非常熱情，說(shuō)明公眾正在接納機器人成為人們生活中的一部分。機器人有吸引小朋友好奇心的天然屬性，很多觀(guān)眾帶著(zhù)孩子一起來(lái)看。大家愿意觀(guān)看機器人踢球，并了解和欣賞它們，這無(wú)疑將對產(chǎn)業(yè)發(fā)展起到促進(jìn)作用。

讓機器人直接替代人去工廠(chǎng)做一些分揀和裝配工作，現在正在逐步實(shí)現，例如在果園采摘等場(chǎng)景，也陸續有相關(guān)研究在進(jìn)行。而且，人們通過(guò)關(guān)注人形機器人跑步和運動(dòng)，研究它們的特點(diǎn)，甚至能從中獲得情緒價(jià)值，這也是有意義的。

新京報：機器人在賽場(chǎng)上的能力，最有可能應用到哪些現實(shí)場(chǎng)景中？

胡標：機器人跑步、防沖撞、識別定位能力達到一定水平后，就可以在工廠(chǎng)結構化的場(chǎng)景中進(jìn)行識別抓取、搬運、分揀等工作。它們在障礙物挑戰賽的復雜路面上走得很穩，也可以解決一些實(shí)際問(wèn)題，比如很多農民的果園是非規范化的，坑坑洼洼，很難進(jìn)行機械化采摘，未來(lái)使用人形機器人進(jìn)行采摘也是可行的。

新京報記者 張璐

編輯 白爽 校對 王心